共同ロボットの設計は、安全・機能性を確保するために、力とトルクの限界を慎重に計算する必要があります。適切な評価は、事故を防ぎ、人間と一緒に作業するときにロボットが安全なパラメータ内で動作することを確認します。

力およびトルクの理解

力はロボットのエンド・フェクターによって突き出される押しか、または引きです、トルクは軸のまわりの回転力を示します。両方は傷つけるか、または損傷を引き起こしないでタスクを遂行するロボットの能力を判断するために重要です。

力の限界を計算する

強制制限は通常、ロボットが怪我や損傷を危険にさらすことなく、十分に対応できる接触力に基づいています。これは、ロボットのペイロード能力、ジョイント強度、安全基準を考慮したものです。

トルク制限の計算

トルク制限はモータ仕様、ギア比、負荷位置によって異なります。 計算は、レバーアーム距離で力を乗じ、モータが結果トルクを安全に処理できることを確認します。

計算のための実用的なステップ

  • タスクに必要な最大力を決定する。
  • アーム長を軸に、対応するトルクを計算します。
  • トルクの最高評価のための適したモーターそして接合箇所の指定を相談して下さい。
  • 予期しない負荷のために考慮する安全要因を適用します。.
  • 制御条件下でロボットをテストし、限界を検証します。