逆のキネマティクスは、ロボットのエンド・フェクターに必要なジョイント・パラメータを計算し、特定の位置と方向に到達するロボティクスの基本的な問題です。 幾何学的な方法は、これらの問題を解決するための簡単なアプローチを提供します。特に、複数の関節を持つ関節ロボット。 この記事では、ジオメトリ技術が関節構成を効率的に決定するために適用される方法について説明します。

逆のKinematicsの理解

逆のkinematicsは目的の場所でロボットの端のフェクターを置く共同角度を見つけることを含みます。 先を行くkinematicsとは異なり、これは既知の関節角から終りのフェクターの位置を計算する、逆のキネマティックスは反対方向で動作します。 幾何学的な方法は、これらの計算を簡素化するためにロボットの物理的構造を利用します。

対物性運動への幾何学的アプローチ

幾何学的方法は、ロボットのリンクとライン、円、三角形などの幾何学的エンティティティティティティティティとしてジョイントをモデル化します。これらの形状を分析することで、エンドのフェクターの位置に基づいて、ジョイントアングルの導通が可能です。このアプローチは、ロボットのリンク構成から得られた三角関係を用いて角度の解決をしばしば関与しています。

幾何学的方法を適用する手順

  • ロボットのリンク長さとジョイントタイプを特定します。
  • ロボットの構成を表す幾何学モデルを構成します。
  • 目的のエンド エフェクトの位置を接合箇所の角度に関連付けるのにtrigonometryを使用して下さい。
  • ジョイント変数の結果として得られる式を解決します。

利点および限界

幾何学的な方法は、単純な構造を持つロボットにとって直感的で、計算的に効率的です。彼らは解釈しやすい明示的なソリューションを提供します。しかし、多くの自由や障害を持つ複雑なロボットにとって、これらの方法は面倒になり、数値的なアプローチを必要とする可能性があります。