共同の車両や加速を計算する方法を理解することは、マルチ・レベルのロボット(マルチ・ドーフ)を制御するために不可欠です。正確な計算により、正確な動きが実現し、ロボットの全体的なパフォーマンスが向上します。この記事では、これらの計算のためにロボットで使用される実用的な方法について説明します。

基本コンセプト

ジョイント・ベロックスとは、関節の角度の変化率を時間とともに表すものであり、共同加速度は、これらのベロックスが変化する速度を素早く示す。 どちらも、軌跡計画と制御にとって重要な要素である。 これらの量は、ロボットの運動式から典型的にも得られます。

共同速度の計算

一般的な方法は、ジョイントのベロックをエンドフェクターのベロックスに関連付けるジェイコブアン・マトリックスを使用して関与します。ジョイント・ベロースは、ジェイコブアンを反転または擬似反転することによって計算することができます。

ジョイント速度 = ジェイコブアン×エンドフェクター速度の擬似インバース]

ロボットの現在の構成と目的のエンド・フェクターの動きの知識が必要です。

共同加速の計算

ジョイントアクセラレーションは、ジョイントの異動特性を時間に関して得ることができます。また、ジェイコブアンの第2の派生物は、ダイナミックモデルで使用することができます。

ジョイントアクセラレーション=ジェイコブアン誘導体×ジョイントベロケス+ジェイコブアン×エンドフェクターアクセラレーション

実用的なアプローチ

数値差分は、関節の静脈と加速が推定位置データから推定されるリアルタイムアプリケーションでよく使用されます。ローパスフィルタなどのフィルタリング技術は、これらの推定値のノイズを削減するのに役立ちます。さらに、モデルベースの方法は、より正確な計算のためにロボットの動的を組み込む。

  • 数値の差別化
  • フィルタリング技術
  • モデルベースの動的計算
  • センサー融合方式