複数の程度のフリーダム(マルチDOF)ロボットは、複雑な動的式を正確に制御する必要があります。これらの式を解決することは、軌道計画、制御、シミュレーションなどのタスクに不可欠です。さまざまな方法は、アプリケーションに応じて各利点を持つこれらの課題に対処するために存在します。

動的イケレーションの解決方法

複数のアプローチは、マルチDOFロボットの動的方程式の解決に使用されます。これらには、分析方法、数値技術、およびハイブリッド戦略が含まれます。選択は、ロボットの複雑さと必要な精度によって異なります。

分析方法

分析方法は、ラグランジアンまたはニュートン・ユーラー処方を使用して、多くの場合、運動の式からのクローズドフォームソリューションを導き出すことを含みます。 これらのソリューションは、正確な結果を提供しますが、多くの関節を持つ複雑なロボットを得るために困難である。

数値的なテクニック

Runge-KuttaやEulerの統合などの数値的な方法、小数時間にわたる条件の差別化によるソリューションの近似。これらの技術は柔軟でリアルタイム制御に適していますが、重要な計算リソースが必要である。

用途例

例えば、ロボットアーム制御では、必要に応じて必要なジョイントトルクを目的の軌跡に決定するために、逆の動的計算が使用されます。シミュレーション環境は、数値的なソルバーを使用して、さまざまな条件下でロボットの動作を予測します。