Integral windupは、オーバーシュートと不安定性を引き起こす可能性があるPIDコントローラーで一般的な問題です。 徹底的に、統合用語の限界を計算することで、制御システムの安全で安定した動作を保証します。 この記事では、これらの限界を効果的に決定する方法について説明します。

一体型ウインドアップの理解

PID コントローラーの一体コンポーネントがアクチュエータの飽和やシステム制約の間に大きなエラーを蓄積したときに、インテグレートの巻上げが起こります。この蓄積は、システムが飽和しなくなったら、不安定性を危険にさらす過剰なオーバーシュートにつながることができます。

限界を計算するメソッド

システムの制約や応答特性を理解し、必要な期間に適切な制限を設定すること。 目標は、アクチュエータが処理できるものや、システムが安全に正しいものを超えた蓄積を防ぐことです。

ステップバイステップ計算

これら手順に従って、インテグラ風の限界を決定します。

  • 演算値の最大値と最小値の演算を識別します。
  • 飽和を起こさないで起こることができる最大のエラーを推定します。
  • 計算式を使用して、インテグラの限界を計算します。

インテグラリミット = (最大アクチュエータ出力 - 比例出力) / インテグラリッス]

この計算により、インテグラの用語は、アクチュエータの制限を超える出力を合計しないことを確認します。