ロボットは、自由度よりも少ないアクチュエータを持つシステムです。 それらの動体を分析することは、制御と安定性のために不可欠ですが、固有の複雑さのためにユニークな課題を提示します。

動的解析における課題

第一次課題は、モデリングと制御を複雑化するシステム非線形動作です。さらに、過小評価されたロボットは、適切な機能を確保するために、慎重な分析を必要とする不安定な平衡ポイントを頻繁に持っています。

別の難しさは、システムが入力に対する応答を予測しにくい自由度間のカップリングです。この複雑性は、ジョイントとリンクの数で増加します。

ソリューションとアプローチ

これらの課題に対処するためにいくつかの方法が開発されました。ラグランジアンやニュートン・ユーラーの処方などのモデルベースの手法は、正確な動作の式を導き出すのに役立ちます。

フィードバックの線形化、滑走モード制御およびエネルギー ベースの方法のような制御戦略は効果的に下位システムを安定し、操作するのに使用されています。

主技術

  • 生成された順序のモデリング:[ 優勢な動的に焦点を合わせることによる解析を簡素化する。
  • Lyapunov安定性解析:[は、さまざまな条件下でシステム安定性を確保します。
  • ]数値シミュレーション:[] 理論モデルを検証し、戦略を制御する。
  • ]Feedback コントロール設計:[] 実行時に、希望する動作を維持するためのリアルタイム調整を実施します。