共同ロボットのワークスペース境界を決定することは、安全と効率性を確保するために、小規模の生産に不可欠です。 適切な計算は、衝突を防ぎ、限られた生産スペース内でロボットのパフォーマンスを最適化するのに役立ちます。

ロボットのリーチと限界の理解

最初のステップは、ロボットの物理的なリーチと操作上の限界を理解することを含みます。これは、アームの最大延長とジョイントの動作範囲を含みます。メーカーは、これらのパラメータを定義する仕様を提供します。

生産スペースのマッピング

次に、製造エリアのサイズや、他の機器の配置を考慮して、利用可能なワークスペースをマップします。 ロボットの動きに干渉を避けるために、固定障害や指定された安全ゾーンを特定することが重要です。

境界の計算

ロボットの到達範囲をマップされたワークスペースと組み合わせることで境界を計算します。次の手順を使用します。

  • ロボットのベース位置から、全ての方向に最大到達範囲を特定します。
  • ワークスペース内のロボットが到達できる、最も外側のポイントをマークします。
  • 安全証拠金および障害物クリアランスのための口座に境界を調整します。
  • シミュレーションや物理テストで境界を検証します。

安全・コンプライアンス

計算されたワークスペース境界は、ISO 10218やANSI/RIA R15.06などの安全基準に準拠していることを確認してください。センサーや緊急停止などの安全機能を組み込んで、保護を強化します。