関節角度を計算することは、ロボットアームの制御と正確な動きを保証するために不可欠です。使用される2つの一般的な方法は幾何学的および重合的なアプローチです。各方法は異なる利点を提供し、さまざまなアプリケーションに適しています。

幾何学的アプローチ

幾何学的アプローチは、ロボットの物理的なレイアウトを使用して、関節角を決定します。それは、三角形およびロボットのリンクとエンドのフェクターの既知の位置の原則に依存しています。

一般的に、測定距離や角度を直接計測したり、ロボットのジオメトリに基づいて計算したりすることも、この方法は通常、単純に構成されたロボットの直感的かつ直観的です。

重力学的アプローチ

重力学的アプローチは、関節の角度とロボットの終端のフェクターの位置の関係をモデル化するために、式を使用します。それは、ロボットの円周の式から得られた方程式の解決システムを含みます。

複雑なロボットがより柔軟で、複数の自由度を処理できる手法です。計算ツールが必須で、効率的に、同等性を解決できます。

方法の比較

  • Geometric:] シンプルで直感的で、基本構成に最適。
  • Algebraic:]]] 複雑なシステムに適した、計算が必要です。
  • [Accuracy:]]]] 両方のメソッドは、正しく適用されたときに正確であることができます。
  • ]アプリケーション:[]] 直進タスクの幾何学的、高度な制御のためのアルゲブラティック。