Ziegler-Nicholsメソッドは、PIDコントローラーをチューニングするのに使用される一般的な技術です。 これは、システム応答に基づいて比例、積分、および誘導体利益に最適なパラメータを決定するのに役立ちます。 この方法は、特定の条件に基づいて、システムの動作を分析することを含みます。

ジグラー・ニコール法の理解

この方法は、究極のゲイン(Ku)と究極の期間(Pu)を識別する必要があります。Kuは、システムが一定の振幅で発振するゲインです。Puは、これらの持続振動の期間です。これらの値はPIDパラメータを計算するために使用されます。

PID パラメータを決定する手順

  • コントローラーを低利得で比例モードにセットします。
  • システムの持続的な振動を展示するまで、比例した利益を徐々に増加させます。
  • 獲得したポイントをKuとして記録し、オシレーション期間をPuとして測定します。
  • Ziegler-Nichols の式を使用して PID パラメータを計算します。

PID パラメータの計算

PID パラメータの式は次のとおりです。

  • Kp = 0.6×Ku
  • Ki[] = 1.2 × Ku / Pu
  • Kd = 0.075 × Ku × Pu

これらのパラメータは、システム性能に基づいてさらに微調整することができます。 Ziegler-Nicholsメソッドは、多くの制御システムでPID調整のための良い出発点を提供します。