比例一体型誘導(PID)制御は、精密な位置決めを必要とするシステムで広く使用されています。 積分的および派生物条件を緩和すると、システムの応答とPID制御の数学的根拠を理解しています。 この記事では、これらの条件を効果的な実装のための入手する方法について簡単な説明を提供します。

PID 制御の理解

PID 制御は、比例、積分、および派生物に基づいて、システムの出力を調整します。比例した用語は、現在のエラー、蓄積されたエラーに対する統合アカウント、および派生物は、現在の傾向に基づいて将来のエラーを予測します。 統合および派生物用語を考慮すると、コントローラをチューニングして正確な位置を達成することが重要です。

統合用語の付与

一体化した用語は、時間をかけてエラーを統合することによって得られます。数学的に、次のように表現されます。

]I(t) = K]I[]) dt[

e(t)]は、時にエラーt]、およびKI]は、統合的な利益です。 分離システムでは、これは合計になります:

]I(n) = I(n-1) + K]I]e(n)Δt[

有利な期間を守ろう

派生物用語は、エラーの変更率を計算することによって将来のエラーを予測します。 これは、次のことによって与えられます。

D(t) = K]D[])de(t)/dt

離散形形状では、以下のような推定値です。

D(n) = K]D[](e(n-1))/Δt

実装のヒント

Kの適切な調整]I]とKD[]]]]の適切な調整は、システム安定性と応答性のために不可欠です。 システムの応答を監視しながら、小さな値で始めて徐々にそれらを増加させます。 誘導用語をフィルタリングすると、ノイズ感度を低下させることができます。