ステアディステートエラーは、要求された出力と実際の出力の違いを時間通りに示すフィードバック制御システムの重要な概念です。このエラーを計算し、最小化する方法は、効果的な制御システムの設計に不可欠です。

ステアディ・ステート・エラーの計算

定常状態のエラーは、システムの移動関数と入力タイプを使用して決定できます。 与えられた入力の場合、システムのエラー定数を評価することで、入力(ステップ、ランプ、またはパラボリック)の種類によって異なります。

ステップ入力の場合、安定した状態のエラーは以下によって行われます。

は 1 / (1 + Kp)[

[Kp]は位置誤差定です。 ランプ入力の場合、速度エラー定数[Kvを使用してエラーが計算され、パラボリック入力の場合、加速エラー定数[]Kが使用されます。

スタディ・スタディ・スタディ・エラーの最小化のための戦略

フィードバック制御システムの安定した状態の間違いを減らすために複数の方法が採用することができます:

  • システムゲイン増加:[]]) 増加を上げると、システムの応答性が向上し、エラーが低減されます。
  • 一体制御:[]]] コントローラーに統合器を組み込むことで、ステップ入力の安定した状態のエラーがなくなります。
  • []システムタイプを増加させる[]の高システムタイプの設計は、特定の入力タイプに対するエラーを減らします。
  • ] 増幅式フィーダーフォワードコントロール:[ フィードフォワードパスを追加すると、予測可能な障害を補正できます。

コンテンツ

安定した状態のエラーを計算すると、システムの転送機能と入力タイプを分析することが含まれます。最小化戦略は、システムパラメータを調整し、設計を制御して、目的の精度を達成することに焦点を当てます。