Integral Windupは、アクチュエータ飽和時に重要なエラーを蓄積する統合式がPIDコントローラーで発生し、オーバーシュートと不安定性につながります。アンチウィンドアップ対策を実施することで、制御性能とシステム安定性を維持できます。

一体型ウインドアップの理解

コントローラーの出力が限られているときの必要な巻上げは起こります、必要な言葉は間違いを蓄積し続けます。この不一致はアクチュエータがもはや飽和しなくなったら、コントローラーがsluggishly応答を引き起こします、そして、過剰な点および振動を引き起こします。

インテグラ風の巻上げを計算する

巻上げは、統合的な用語とコントローラの出力を監視することで定量化できます。出力が限界に達した場合、蓄積された統合エラーは、エラーを時間とともに統合することで推定できます。

積分エラー: ] [I(t) = I(t-1) + Ki * e(t) * dt

Ki]は、インテグレーションゲイン]e(t)が現在のエラーであり、]dtは、時間ステップです。 出力サテライトが出力されると、インテグナル用語は、風防を防止するために調整またはリセットする必要があります。

防風戦略

一体型巻上げを防ぐ方法がいくつかあります。

  • :]] のオプションは、あらかじめ定義された境界内での統合用語を制限します。
  • [] バック計算:[]] コントローラー出力とアクチュエータの制限の違いに基づいて、統合用語を調整します。
  • [ 条件付き統合:] 出力が飽和したときに統合を中断します。
  • アンチ・ウィンドアップの追跡:[ アクチュエータの動作に基づいて、インテグレーション・用語を修正するためにフィードバック・ループを使用します。

実装のヒント

防風対策を実施する際には、システムの動体に適した方法を選択してください。クランプはシンプルですが、バック計算がスムーズな制御を提供する一方で、中止を導入する場合があります。境界と補正係数の適切な調整は、最適な性能に不可欠です。