複数の身体の動線の問題は、さまざまな力で相互接続された身体の動きを分析することを含みます。 これらの問題は、機械工学、ロボティクス、車両の動的に共通しています。 それらを解決するには、体系的な方法が必要です。

マルチボディシステムを理解する

複数の人体システムは、互いに相対的に移動できる複数の相互接続された体で構成されます。これらのシステムは、各体に作用する静脈、加速、および力を含む、その運動的および動的特性によって記述されます。

ステップ1:システムと制約を定義する

関係する全ての身体とその接続を識別することによって始まります。座標系を確立し、ジョイントやリンクなどの相対的な動きを制限する制約を定義します。これらの制約は、システム内の自由度を削減するために不可欠です。

ステップ2:Kinematicの式式

各体の位置、場所、および加速を記述するkinematicの等量を開発して下さい。相互連結された部品の動きを関連付ける速度および加速の分析のような方法を使用して下さい。

ステップ3:動的等式を適用して下さい

ニュートン・エウラーまたはラグランジアンメソッドを使用して、動きの式を策定します。 これらの式は、質量、慣性、および外部の力を考慮し、体の加速に力と瞬間を関連付けます。

ステップ4: 見積もりを解決する

運動と動的な方程式を、アルゲブラスと差動の系統に結合します。数値的な方法やソフトウェアツールを使用して、これらの方程式の反復を解決し、各体の運動パラメータを取得します。

  • 初期条件を識別する
  • 適切な数値ソルバーを選択
  • 物理的制約で結果の検証