逆のkinematicsは、特定の位置およびオリエンテーションに達するためにロボットアームに必要な関節パラメータを決定するのに使用される数学プロセスです。 製造および自動化を含むさまざまなアプリケーションにおける複雑なロボットアームを制御することは不可欠です。

逆のKinematicsの理解

逆のkinematicsは目的の終りの欠陥の場所に基づいて、ロボットアームの各関節の角度と位置を計算することを含みます。このプロセスは、既知の関節パラメータから終端位置を計算する、前方kinematicsよりもしばしば複雑です。

逆のキネマティックスを計算するための方法

分析方法には、分析や数値的なアプローチを含む、悪質なキネマティックスの問題を解決するためにいくつかの方法が使われます。分析方法は、正確なソリューションを提供しますが、複雑な腕にとっては難しいかもしれません。反復アルゴリズムなどの数値的な方法は、より柔軟で、より広い構成範囲に適用できます。

計算のためのステップ

逆のkinematicsを計算することは、通常、これらの手順を含みます:

  • エンドフェクターの目的の位置と方向を定義します。
  • 幾何学に基づいてロボットのkinematicの等量を確立して下さい。
  • 対象となる位置を達成するジョイントアングルを見つけるための式を解決します。
  • ロボットの物理的な制約を満たすソリューションを確認します。