ロボットシステムが特定のエンド フェクターの位置およびオリエンテーションを達成するために必要なよりより多くの接合箇所を持っているとき、逆のkinematicsの冗長性は起こります。この余分柔軟性は複数の接合箇所構成が同じポイントに達することを可能にします、障害物を避けるか、または性能を最適化するために有利です。

逆のキネマティクスは何ですか?

逆のkinematics (IK)は目的の位置およびオリエンテーションに達するためにロボット腕のために必要な共同変数を定めるのに使用される数学プロセスです。それは接合箇所の角度に基づいて終りeffectorの位置を計算する前方kinematicsの逆です。

冗長性を理解する

ロボットがタスクに必要な自由度が高まると、冗長性が高まります。例えば、立体空間でタスクを実行する7つのジョイントを持つロボットアームは冗長性があり、複数のジョイント構成が同じエンドフェクター位置を達成することができます。

冗長システムのためのソリューション

冗長性を処理するには、特定の基準に基づいて最適なジョイント構成を選択することが含まれます。 一般的なアプローチは次のとおりです。

  • 最適化技術:]]]は、エネルギー消費量や関節の動きを最小限に抑えます。
  • []障害回避:[] 衝突を避ける構成を選択します。
  • 姿勢設定:] は、安定性や安全性のために好ましいジョイント姿勢を維持します。
  • 冗長解像度アルゴリズム:[] 最適なソリューションを見つけるために、ジェイコブイアントランポーズや擬似のような方法を使用してください。