ロボットアームの変位を計算する方法を理解することは、正確な制御と動きのために不可欠です。 この記事では、ロボットアームを関与するさまざまなシナリオで変位を決定するプロセスを説明するための問題を紹介します。

基本的な変位計算

変位とは、初期から最終点までのロボットアームの終端の振る舞いの位置の変化を指します。ベクトルの量で、倍率と方向の両方を考慮します。

シンプルなケースでは、終端のフェクターの初期座標と最終座標の違いを使用して変位を計算することができます。

例1:2リンク平面ロボット

ロボットアームは3mと4mの長さの2つのリンクを持っています。最初のジョイントは30°回転し、2番目のジョイントは45°回転します。エンドフェクターの変位を見つけてください。

ソリューションは、前方運動法を使用して、エンドのフェクターの位置を計算し、初期位置の違いを見つける必要があります。

例2:三次元運動

ロボットアームは、位置(2、3、4、5、7、9)から移動します。 変位を計算します。

変位ベクトルは、最終的な座標から初期座標を割くことによって得られる:

[]置換=(5～2、7～3、9～4)=(3、4、5、5)

主要ポイント

  • 変位はベクトル量です。
  • 計算は、多くの場合、前方性運動を伴う。
  • 座標は変位を決定するために不可欠です。
  • 初期位置と最終位置の理解は、プロセスを簡素化します。