多度フリーダム(マルチDOF)ロボットのワークスペースは、ロボットのエンド・フェクターが到達できる全ての位置のセットを定義します。このワークスペースを決定することは、ロボットの設計、プログラミング、およびアプリケーション計画に不可欠です。運動式は、そのようなロボットの到達可能な空間を分析し、計算するための体系的な方法を提供します。

運動的イケメンの理解

ロボットの関節パラメータをエンドフェクターの位置と方向に関連付けます。これらの式は、ロボットの幾何学とジョイント構成から得られます。マルチDOFロボットの場合、式は通常、各関節の角度や変位に対応する複数の変数を含みます。

ワークスペースを決定するためのステップ

プロセスには、いくつかの手順が含まれます。

  • ロボットのキネマティックチェーンとパラメータを特定します。
  • ロボットのジオメトリに基づいて、フォワード・キネマティック・エコーテーションを記述します。
  • 許容範囲内で各ジョイント変数をVaryとします。
  • 関連するエンドフェクター位置を、キネマティック式を用いて計算します。
  • ワークスペースを視覚化または分析するために、すべてのポジションを集計します。

ワークスペースの可視化

作業空間は、運動式から得られるエンド・フェクターの位置をプロットすることで視覚化できます。この視覚化は、タスクの計画と衝突回避に有用である到達可能な領域の形状と範囲を特定するのに役立ちます。