다른 Pid Tuning 방법의 개요

PID 조정은 제어 시스템의 중요한 측면이며 최적의 성능과 안정성을 보장합니다. 다양한 방법은 자체 장점과 단점으로 각을 조정하는 PID 컨트롤러에 존재합니다. 이 문서는 가장 일반적인 PID 조정 방법의 개요를 제공합니다.

PID 제어란?

PID는 Proportional, Integral 및 Derivative를 뜻합니다. PID 관제사는 원한 setpoint와 실제적인 과정 변하기 쉬운 사이 과실에 근거를 둔 체계의 산출을 조정합니다. PID 통제의 3개 성분은 이 과실을 극소화하기 위하여 협력합니다:

제공: 현재 오류에 응답합니다.
Integral: 과거 오류의 축적에 응답합니다.
Derivative: 오류의 변화에 응답합니다.

일반적인 PID 조정 방법

1. 수동 조정

수동 조정은 시스템의 작업자의 경험 및 지식에 근거를 둔 PID 매개변수 (Kp, Ki, Kd)를 조정하는 것을 포함합니다. 이 방법은 시간 소모일 수 있고 그러나 체계의 동적인의 깊은 이해를 허용합니다.

2. Ziegler-Nichols 방법

Ziegler-Nichols 방법은 PID tuning에 체계적인 접근을 제공하는 대중적인 heuristic tuning 방법입니다. 그것은 뒤에 오는 단계 포함합니다:

Ki와 Kd를 0으로 설정합니다.
시스템 전시가 지속되는 진동까지 Kp를 증가시킵니다.
진동 기간과 진폭을 측정합니다.
측정된 값에 따라 Kp, Ki, Kd를 계산하는 empirical 공식을 사용합니다.

3. Cohen-Coon 방법

Cohen-Coon 방법은 중요한 죽은 시간으로 프로세스에 특히 효과적이다 또 다른 치열한 튜닝 방법입니다. 이 방법은 다음과 같습니다.

시스템에서 단계 테스트를 수행.
공정 반응 곡선을 측정합니다.
곡선을 기반으로 특정 공식을 사용하여 PID 매개 변수를 계산합니다.

4. 소프트웨어 기반 조정

많은 현대 제어 시스템은 PID 튜닝 프로세스를 자동화하는 소프트웨어 도구로 제공됩니다. 이 도구는 시스템 응답을 분석하고 최적의 PID 매개 변수를 계산하는 알고리즘을 사용합니다. 이 방법은 효율적이며 수동 개입에 대한 필요성을 감소시킵니다.

5. 릴레이 의견 방법

릴레이 피드백 방법은 시스템의 진동을 유도하기 위해 릴레이를 사용하는 것과 같은 직선 기술입니다. 주요 단계는 다음과 같습니다.

컨트롤러를 고이득으로 설정한다.
시스템 허용 oscillate.
진동 기간과 진폭을 측정합니다.
이 측정에 근거한 PID 매개변수를 계산합니다.

Factors Influencing PID 조정

여러 가지 요인은 PID 튜닝 방법의 효과에 영향을 미칠 수 있습니다:

System Dynamics: 시스템의 자연은 통제되는 영향을 튜닝에 영향을 미칩니다.
Time Delays: 뜻깊은 시간 지연으로 시스템의 전문 조정 접근 방식을 필요로 할 수 있습니다.
Noise: 소음의 고수준은 튜닝 노력에 충실할 수 있습니다.