로봇은 자율적으로 또는 반 자율적으로 수행 할 수있는 기계의 연구가 포함되어 있습니다. 로봇의 주요 개념은 kinematics, 역동적 및 제어를 포함하며 로봇 시스템을 설계 및 운영하기에 필수적입니다.

로봇의 Kinematics

Kinematics는 운동을 일으키는 원인이 되는 힘 고려 없이 로봇 부품의 동의에 집중합니다. 그것은 합동 모수에 근거를 둔 로봇 성분의 계산 위치, velocities 및 가속도 포함합니다.

앞으로 kinematics는 합동 각에서 end-effector의 위치를 결정하고, inverse kinematics는 특정한 위치에 도달하기 위하여 필요한 합동 각을 보상합니다.

로봇의 역학

Dynamics는 로봇 시스템에서 모션을 일으키는 힘과 토크를 연구합니다. 그것은 로봇이 움직이는 방법을 분석하기 위해 질량, 관성 및 외부 힘이 고려하고 입력에 응답합니다.

동적 이해는 로봇 작동 중에 안정성, 정밀도 및 안전성을 보장하기 위해 중요합니다.

로봇의 제어 시스템

제어는 원하는 결과를 기반으로 직접 로봇 운동을 설계 알고리즘을 포함한다. 그것은 로봇이 정확하게 지정된 trajectories를 따라하고 환경 변경에 응답한다는 것을 보장합니다.

일반적인 제어 방법은 PID 컨트롤러, 모델 예측 제어 및 적응 제어, 서로 다른 로봇 응용 프로그램에 적합.

  • 위치 제어
  • Velocity 통제
  • 힘 통제
  • Hybrid 제어