앞으로 kinematics는 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 내구성의 위치 그리고 방향을 결정합니다. 6-DOF 산업 로봇 팔을 위해, 이 과정은 공구의 공간 윤곽을 compute하기 위하여 합동 각을 이용합니다. 정확한 계산은 로봇의 정확한 통제 그리고 가동을 위해 근본적입니다.

Denavit-Hartenberg 매개 변수 이해

Denavit-Hartenberg (D-H) 컨벤션은 로봇의 링크 및 관절을 모델링하는 체계적인 방법을 제공합니다. 각 관절은 할당 된 매개 변수입니다 : 링크 길이, 링크 트위스트, 링크 오프셋 및 관절 각도. 이 매개 변수는 이전 하나의 링크의 위치를 설명하는 변환 매트릭스를 구성하기위한 기초를 형성합니다.

변형 Matrices

각 관절의 경우, 변환 매트릭스는 D-H 매개 변수를 사용하여 생성됩니다. 매트릭스는 회전과 번역을 결합하여 다음으로 하나의 링크에서 움직임을 설명합니다. 이 매트릭스를 사용하여 최종 효과로 기초에서 전체 변환 매트릭스를 산출합니다.

End-Effector Position을 계산

최종 변환 모체는 최종 효과의 위치와 방향을 포함합니다. 이 모체에서 위치 구성 요소 (x, y, z)를 추출하는 것은 공간 좌표를 제공합니다. 방향은 매트릭스에서 파생 된 회전 모체 또는 유러 각도를 사용하여 표현 될 수 있습니다.

일반 도구 및 소프트웨어

  • MATLAB 로봇 툴박스
  • ROS (로봇 운영 시스템)
  • SymPy와 NumPy와 같은 파이썬 라이브러리
  • 전용 로봇 시뮬레이션 소프트웨어