Inverse kinematics는 원한 최종 효과 위치를 달성하기 위하여 필요한 계산 합동 모수를 포함하는 animatronics와 로봇 공학에 있는 근본적인 문제입니다. 각종 방법은 이 문제를 해결하기 위하여 이용됩니다, 다른 신청 및 복잡성 수준에 각 적당한.

분석 방법

이 방법은 관절 각도를 결정하기 위해 명시된 방정식을 포함한다. 이 방법은 간단하고 잘 정의 된 kinematic 구조로 로봇에 효율적입니다. 그들은 정확한 솔루션을 제공하고 적절하게 빠른하지만 특정 로봇 구성에 제한됩니다.

숫자 방법

숫자는 역학적 문제에 대한 매우 대략적인 해결책에 접근합니다. 야곱시 transpose, 야곱시 pseudoinverse 및 야곱시 transpose와 같은 기술은 댐핑과 일반적입니다. 이 방법은 다재다능하 고 복잡하고, 과다한, 또는 제약된 체계를 취급할 수 있습니다.

Heuristic와 최적화 기술

유전 알고리즘 및 입자 회전 최적화를 포함한 심각한 방법, 적절한 관절 구성을 찾기 위해 솔루션 공간을 탐구. 이러한 접근법은 분석 또는 수치 방법 충분히있을 때 유용합니다, 특히 높은 차원 또는 높은 제약 시스템.

올바른 방법 선택

역학적 방법의 선택은 로봇의 복잡성, 실시간 요구 사항 및 정확성에 따라 다릅니다. 분석 솔루션은 간단하고 실시간 애플리케이션을 선호하며 수치 및 허리적 방법도 복잡한 또는 중복 시스템에 적합합니다.