Proportional-Integral-Derivative (PID) 제어는 자동화 시스템에서 원하는 출력을 유지하기 위해 사용하는 일반적인 방법입니다. Arduino의 PID 제어를 구현하는 것은 이론을 이해하고 계산을 수행하고 하드웨어를 설정하는 것을 포함합니다. 이 문서는 사용자가 효과적으로 프로젝트에서 PID 제어를 적용하는 데 도움이 이러한 측면의 개요를 제공합니다.

PID 제어 이론

PID 제어는 3개의 구성 요소에 근거를 둔 산출을 조정합니다: 비례, 완전한, 및 유래물. 비례적인 부분은 현재 과실에 반응합니다, 과거 과실의 축적을 위한 완전한 계정, 및 유래물은 변화의 현재 비율에 근거를 둔 미래 과실을 예측합니다. 이 결합은 온도와 같은 체계의 안정되어 있는 정확한 통제를 달성하는 것을 돕습니다, 속도, 또는 위치.

측정 PID 모수

적절한 PID 매개 변수를 선택 -Kp, Ki, Kd - 효과적인 제어에 필수적입니다. Ziegler-Nichols tuning 또는 Trial-and-error와 같은 방법은 이러한 값을 결정하기 위해 사용될 수 있습니다. 목표는 안정성과 반응성을 균형으로, 진동 또는 진취 응답을 피합니다.

Arduino에 대한 실제 설정

Arduino에서 PID 제어를 구현하는 것은 센서와 액추에이터, 쓰기 코드를 계산, 조정 매개 변수를 결합합니다. Arduino PID 라이브러리와 같은 라이브러리는 PID 계산에 대한 사전 제작 기능을 제공함으로써 프로세스를 단순화합니다.

일반적인 단계에는 독서 감지기 자료, 계산 PID 산출을 포함하고, 모터 또는 히이터와 같은 통제 장치에 산출을 적용하십시오. Proper 배선과 구경측정은 정확한 측정 및 안정되어 있는 통제를 위해 결정적입니다.

  • 센서 및 액추에이터 연결
  • 코드를 사용하여 PID 라이브러리를 포함
  • 초기 PID 매개 변수 설정
  • 제어 루프 구현
  • 테스트 및 시스템을 조정