인간 공학 로봇은 점점 장애 또는 노인과 개인을 지원하는 지원 기술에 사용됩니다. Kinematic 문제의 정확한 모델링 및 해결은 이러한 로봇에 필수적으로 정확한 운동과 상호 작용을 수행 할 수 있습니다. 이 문서는 모델에 사용되는 방법을 탐구하고 보조 응용 프로그램에 대한 인간 공학 로봇의 kinematic 도전을 해결합니다.

Kinematic Modeling에 대한 이해

Kinematic 모델링은 로봇의 구조와 운동 능력을 대표합니다. 그것은 로봇의 최종 효과 또는 limbs의 위치와 방향에 어떻게 결합하는지 정의합니다. 일반적인 접근법에는 복잡한 관절 구성의 분석을 단순화하는 Denavit-Hartenberg 매개 변수 및 기하학적 모델이 포함됩니다.

해결 Kinematic 문제

일반적으로 해결하는 kinematic 문제는 두 가지 주요 작업을 포함합니다 : 앞으로 및 반대의 kinematics. 앞으로 kinematics는 알려진 공동 각도를 기반으로 한 최종 효과의 위치를 계산합니다. 반대의 kinematics는 원하는 위치에 도달하기 위해 필요한 공동 각도를 결정합니다.

Inverse kinematics는 여러 솔루션 또는 전혀 솔루션으로 인해 종종 더 도전적입니다. Jacobian 기반 알고리즘과 같은 수치 방법은 특정 작업에 대한 feasible Joint 구성을 찾는 데 일반적으로 사용됩니다.

Assistive Technologies의 응용

정확한 kinematic 모델링 및 해결을 통해 객체 조작, 보조 공급 및 이동성 지원과 같은 작업을 수행 할 수 있습니다. 이러한 기능은 신뢰할 수있는 정확한 지원을 제공함으로써 사용자의 삶의 질을 향상시킵니다.

  • 객관적인
  • 개인 배려 지원
  • 이동성 원조
  • 통신 지원