로봇 팔 구조 계획은 로봇의 끝 effector에 대한 최적의 경로 결정은 효율적으로 작업하고 안전하게 작업을 수행 할 수 있습니다. 균형과 운동 제약을 통합하면 로봇은 운동 중에 안정성을 유지하면서 물리적 능력 내에서 작동 할 수 있습니다.

균형 제약

균형 제약은 운동 도중 지우거나 잃는 안정성에서 로봇을 방지합니다. 이 제약은 무거운 짐을 나르거나 언트라스트 표면에 작동하는 로봇을 위해 특히 중요합니다. 질량의 중심을 유지하는 것은 안정되어 있는 지역 안에 남아 있습니다 균형 유지에 열쇠입니다.

Trajectory 계획의 Kinematic Constraints

Kinematic 제약은 로봇의 관절과 링크의 물리적 한계를 정의합니다. 그들은 최대 관절 각도, 표백제 및 가속을 포함합니다. 이 제약을 존중하는 것은 기계적 손상을 방지하고 부드러운 작동을 보장합니다.

Optimal Paths에 대한 Constraints 통합

트레인지 계획의 균형과 kinematic 제약을 결합하면 모든 제약을 만족하면서 운동 시간 또는 에너지 소비를 최소화하는 최적화 문제를 공식화 할 수 있습니다. 쿼드 프로그래밍과 같은 고급 알고리즘은 종종 feasible 솔루션을 찾는 데 사용됩니다.

일반적인 기술 및 도구

  • 모델 예측 제어
  • 샘플링 기반 알고리즘
  • Convex 최적화 방법
  • 검증을 위한 시뮬레이션 환경