로봇은 균형과 이동성을 유지하기 위해 kinematic 제약에 의존합니다. 이 제약은 로봇의 관절과 사방의 가능한 움직임을 정의하고 안정성과 유해성을 영향력을 부여합니다. 이러한 제약의 Proper 디자인은 다양한 환경에서 효과적인 로봇 작동에 필수적입니다.

Kinematic 제약 이해

Kinematic constraints는 로봇의 운동에서 자유의 정도를 제한합니다. 그들은 합동이 안전 범위 내의 이동을 지키고 불안정한 운동을 막기 위하여 지킵니다. 이 constraints는 기계 설계와 통제 알고리즘을 통해 전형적으로 실행됩니다.

균형에 대한 설계 전략

비스듬한 로봇에 있는 균형은 합동 제약 및 통제 전략의 주의깊은 계획이 포함됩니다. 몇몇 일반적인 접근은 다음을 포함합니다:

  • M량 조절 센터: 지원 폴리곤 내에서 대량 체류의 로봇 센터를 관리합니다.
  • Joint Limitations: 가을을 막기 위해 관절 각도를 제한합니다.
  • Feedback Control: 센서를 사용하여 실시간으로 움직임을 조정합니다.
  • Passive Constraints: 기계 정지를 고정 조인트 모션을 설계.

Constraints를 통한 Mobility 향상

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