안전 한계 및 정리는 공동 로봇을 위한 모션 계획에 있는 근본적인 고려사항입니다. 그들은 충돌을 방지하고 안전한 거리를 유지해서 인간과 다른 장비의 주위에 안전한 가동을 지킵니다. 이 모수의 조사는 가동 효율성과 안전 수락을 강화합니다.

안전 마진 이해

안전 마진은 로봇의 경로를 따라 추가되는 버퍼 공간에 대한 불확실성과 역동적 인 변화를 고려합니다. 그들은 작업 중 장애물이나 인간과의 사고를 방지하는 데 도움이됩니다. 이 마진은 일반적으로 로봇 속도, 페이로드 및 환경 복잡성을 기반으로 결정됩니다.

습식 정리

Clearance는 로봇과 객체 사이에 유지되는 최소 거리입니다. 정확한 계산은 로봇의 도달, 관절 한계 및 인근 개체의 위치를 분석합니다. 센서 및 실시간 데이터는 작업 중 동적 조정에 도움이 될 수 있습니다.

안전 마진 및 정리를위한 방법

  • Risk assessment: 적절한 마진을 설정하는 잠재적 충돌 시나리오를 완화.
  • Simulation: 다른 마진과 정리 값을 테스트하기 위해 가상 모델을 사용하여.
  • 표준 준수: ISO 10218 및 ISO/TS 15066과 같은 업계 지침에 따라.
  • 센서 통합: 실시간 조정을 위한 근접 센서 및 비전 시스템 구축.