최종 effector 액추에이터에 필요한 토크를 결정하는 것은 로봇 시스템에서 적절한 작동 및 안전을 보장하는 데 필수적입니다. 정확한 토크 계산은 실패없이 예상 부하를 처리 할 수있는 적절한 액추에이터를 선택하는 데 도움이됩니다.

공급 능력

첫 번째 단계는 힘과 토크를 분석하는 데있어 최종 효과기는 작동 중에 발생할 것입니다. 이것은 개체, 역동적 인 힘 및 외부 부하의 무게를 고려하는 데 포함됩니다.

측정 토크

토크는 공식을 사용하여 계산될 수 있습니다:

Torque = Force x 거리

힘이 적용되는 짐이고, 거리는 힘 신청의 점에 교체의 축선에서 레버 팔 길이입니다. 예상치 못한 짐을 위한 계정에 안전 한계를 고려하는 것이 중요합니다.

Factor Influencing Torque 선택

  • 목표 중량 및 크기
  • 운동 속도 및 가속
  • 합동에 있는 마찰 그리고 저항
  • 운영 환경 조건

이러한 요인을 평가함으로써 엔지니어는 예상된 조건에서 신뢰할 수 있는 수행을 위해 필요한 최소 토크를 결정할 수 있습니다.