Epipolar 기하학은 컴퓨터 시각과 3D 재구성에 있는 근본적인 개념입니다. 그것은 동일한 장면의 2개의 사진기 전망 사이 기하학적인 관계를 설명합니다. 이 관계는 2차원 이미지에서 3차원 구조를 정확하게 재구성하는 근본적입니다.

Epipolar Geometry의 기본 개념

극대 기하학의 핵심 요소는 극대 비행기, 극대 선 및 epipole를 포함합니다. epipole는 사진기 센터를 연결하는 선이 이미지 비행기를 방해하는 점입니다. 극대 선은 다른 이미지에 1개의 이미지에서 점의 투상이고, 극대 비행기에 의해 constrained.

단계별 계산 과정

표극 기하학은 여러 단계가 포함되어 있습니다. 먼저 이미지의 해당 점을 식별하십시오. 다음, 기본 매트릭스를 준수하여 극대 제약을 인코딩합니다. 이 매트릭스는 8 포인트 알고리즘과 같은 포인트 대응 및 알고리즘을 사용하여 추정 할 수 있습니다.

기본 행렬이 얻으면 원시 이미지의 원시선을 찾을 수 있습니다. 해당 점이 다른 이미지에 속해야 하는지, 일치점을 위한 검색 공간을 줄이면 됩니다.

3D Reconstruction의 응용

Epipolar 기하학은 다수 이미지에서 3D 장면을 재구성하기를 위해 결정적입니다. 점 대응을 설치하고 기본적인 모체를 계산해서, 사진기 모수를 강화하고 장면의 3차원 모형을 생성합니다.

  • 카메라 교정
  • 깊이 estimation
  • 장면 reconstruction
  • Object 추적