로봇 팔을 설계하는 것은 팔이 작업 공간 내에서 원하는 위치를 도달할 수 있다는 것을 보증합니다. Geometric 방법은 분석 및 해결 가능한 문제를 위한 효과적인 도구를 제공하며 엔지니어가 팔 구성과 움직임을 최적화하는 데 도움이 됩니다.

로봇 팔에 대한 접근성

범위는 로봇 팔의 능력에 따라 특정 공간의 특정 지점에서 최종 효과성을 배치합니다. 그것은 팔의 길이, 관절 한계 및 구성에 따라 다릅니다. 분석적 인 도달성은 로봇 디자인의 작업 공간과 잠재적 인 제한을 식별하는 데 도움이됩니다.

범위 분석을위한 Geometric 방법

Geometric 기술은 수학 모양과 공간 관계를 사용하여 로봇의 구성 요소 및 작업 공간을 모델링합니다. 이 방법은 대상 포인트가 접근 할 수없는지 여부를 결정하는 데 사용할 수 있습니다.

일반적인 기하학 접근법

  • Kinematic Chains: 가능한 구성을 분석하기 위해 링크 및 관절의 시리즈로 팔을 모델링.
  • Workspace Mapping: 영역과 실린더와 같은 기하학적 모양을 사용하여 가용 영역을 나타냅니다.
  • 역방향 Kinematics: 특정 지점에 도달하기 위해 필요한 열량 조절 각도.
  • Convex Hulls: 턴테이블 공간의 외부 경계를 결정한다.