절단 합동 각은 로봇 팔을 통제하고 정확한 운동을 지키도록 근본적입니다. 사용된 2개의 일반적인 방법은 기하학과 algebraic 접근법입니다. 각 방법은 다른 이점을 제안하고 각종 신청을 위해 적당합니다.

Geometric 접근

기하학 접근법은 로봇의 물리적 레이아웃을 사용하여 관절 각도를 결정합니다. 그것은 로봇의 링크 및 최종 effector의 삼각형과 알려진 위치에 의존합니다.

이 방법은 일반적으로 측정 거리와 각도를 직접 포함하거나 로봇의 형상을 기반으로 계산. 그것은 직관적이고 간단한 구성으로 로봇을 위해 곧바로.

Algebraic 접근

앨게브라이닉 접근법은 관절 각도와 로봇의 최종 효과의 위치 사이의 관계를 모델링하기 위해 방정식을 사용합니다. 로봇의 kinematic 방정식에서 파생 된 방정식의 해결 시스템을 포함합니다.

이 방법은 복잡한 로봇에 더 유연하며 여러 종류의 자유를 처리 할 수 있습니다. 그것은 종종 방정식을 효율적으로 해결하기 위해 계산 도구를 필요로합니다.

방법의 비교

  • Geometric: 단순하고 직관적이며, 기본 구성에 가장 적합합니다.
  • Algebraic: 복잡한 시스템에 적합하며, 계산을 요구합니다.
  • Accuracy: 두 가지 방법은 제대로 적용할 때 정확할 수 있습니다.
  • Application: 스트레이트포드 작업에 대한 기하학적, 고급 제어를 위한 algebraic.