인간 공학 로봇은 mimic 인간적인 운동 및 기능에 디자인됩니다. 이를 달성하기 위하여는, 동적인 모델링은 그들의 균형과 이동성을 이해하고 통제하는 중요한 역할을 합니다. 정확한 모형은 로봇이 복잡한 일을 동시에 실행할 수 있는 가능하게 합니다 안정성.

동적 모델링의 기초

동적 모델링은 로봇의 물리적 행동의 수학 표현을 생성하는 것입니다. 이 모델은 힘, 토크 및 운동에 영향을 미치는 kinematic 제약을 위한 계정입니다. 그들은 모션 동안 안정성을 보장하는 제어 알고리즘을 설계하는 데 필수적입니다.

균형과 이동성 통합

이 통합은 인간의 로봇 성능의 상호 연결 측면입니다. 효과적인 모델은 로봇이 외부 방해 및 내부 명령에 어떻게 반응하는지 예측하는 데 모두 통합됩니다. 이 통합은 실시간 조정을 통해 강직한 자세를 유지하고 운동을 촉진 할 수 있습니다.

동적 모델링 기술

몇몇 기술은 동적인 모형을, 포함하여 개발하기 위하여 이용됩니다:

  • Lagrangian method: 모션의 derive 방정식에 에너지 보존에 초점을 맞추고 있습니다.
  • Newton-Euler 메소드: 각 링크에 대한 힘과 토크 밸런스를 사용합니다.
  • 다체 역동적: 로봇을 상호 연결 엄밀한 몸으로 만듭니다.