역학적 인은 원하는 최종 효과 또는 위치 및 오리엔테이션을 기반으로 로봇 조작자의 관절 각도를 결정하는 데 사용되는 방법입니다. 6도의 자유형 (6-DOF) 로봇 팔을 위해이 과정은 특정 작업을 달성하는 관절 구성을 찾는 복잡한 수학 방정식을 해결하는 것입니다.

앞으로의 Kinematics 이해

관절 각도를 계산하기 전에 알려진 관절 각도에 따라 최종 효과 위치를 결정하는 앞으로의 운동화를 이해하는 것이 필수적입니다. 이 관계는 최종 효과에 각 관절을 다시 리딩하는 변색 매트릭스에 의해 설명됩니다.

Inverse Kinematics 프로세스

역학적 프로세스는 주어진 최종 효과성 폐에서 관절 각도를 찾는 앞으로의 kinematics 방정식을 반전합니다. 이것은 일반적으로 비선형 방정식을 해결해야하며, 분석적으로 접근하거나 간접적으로 접근할 수 있습니다.

합동 각을 산출하는 단계

  • 원하는 최종 효과 위치와 방향을 식별합니다.
  • 기하학 또는 앨게브라ic 방법을 사용하여 먼저 관절 각도에 대해 해결하고 손목 또는베이스의 위치에 따라 종종.
  • 알려진 위치와 방향 제약을 사용하여 나머지 관절 각도에 대한 해결.
  • 최종 효과를 보장하기 위해 kinematics를 적용하여 솔루션을 검증합니다.

일반 기술

몇몇 기술은 inverse kinematics를 위해, 다음을 포함하여 이용됩니다:

  • 정확한 합동 각을 제공하는 분석적인 해결책은 그러나 derive에 복잡할지도 모릅니다.
  • 이더니셜 알고리즘과 같은 수치 방법, 이는 약한 솔루션입니다.
  • 효율성과 정확성에 대한 두 가지 방법을 결합하는 하이브리드 접근법.