Inverse kinematics는 로봇 팔 또는 유사한 기계장치를 위해 필요한 합동 모수를 결정하기 위하여 사용된 수학 방법입니다 특정한 위치에 도달하기 위하여. 그것은 로봇 공학 체계의 도달성 그리고 작업 공간 경계를 계산하기를 위해 근본적입니다, 그들의 물리적 한계 안에서 작동을 지키.

공급 능력

범위는 로봇 팔이 최종 효과로 도달 할 수있는 모든 지점의 집합을 나타냅니다. 그것은 팔의 길이, 관절 제약 및 구성에 따라 다릅니다. 역학적 인을 사용하여 엔지니어는 특정 대상 지점이 로봇의 도달 내에서 있는지 확인할 수 있습니다.

교육 작업 공간 경계

작업 공간 경계는 모든 도달 가능한 포인트의 외부 한계를 정의합니다. 일반적으로 3 차원 공간의 볼륨 또는 표면으로 시각화됩니다. 역학적 인은 로봇의 운동 범위의 내광도에서 관절 각도에 대한 해결함으로써 이러한 경계를 매길 수 있습니다.

Inverse Kinematics의 응용

로봇의 움직임을 시뮬레이션하고 최적화하는 인버스 코스메틱 알고리즘을 사용합니다. 이 과정은 목표 위치에 대한 계산 관절 구성을 포함하고, 로봇은 작업 공간 내에서 효율적으로 작동하도록 보장합니다. 또한 장애물을 피하고 관절 한계 위반을 방지하는 데 도움이됩니다.

  • 특정점의 결정적
  • workspace 볼륨을 지도
  • 로봇 운동 경로 최적화
  • 충돌 및 관절 제한 위반 방지