역학적은 로봇에 필요한 계산 관절 매개 변수를 포함 특정 위치에 도달. 두 가지 주요 접근법은 사용 : 분석 및 수치 방법. 각 응용 프로그램에 따라 장점과 제한이 있습니다.

분석 방법

분석 방법은 명시적으로 반대의 kinematics 방정식을 해결합니다. 로봇의 기하학을 기반으로하는 데 필요한 수식은 가능한 경우 정확한 솔루션을 제공합니다. 이 방법은 효율적이고 빠르며 실시간 제어에 적합합니다.

그러나 분석 솔루션은 간단한 구성으로 로봇에만 익숙합니다. 복잡한 로봇은 많은 종류의 자유롭거나 복잡한 링크를 가진 종종 폐쇄형 솔루션이 부족합니다.

숫자 방법

이더러티브 알고리즘에 의한 수치 방법. 야곱이 곱이 곱이 곱이 곱이 곱이 곱이 곱이 곱이 곱이 되게 하거나 최적화 알고리즘은 원하는 위치에 따라 관절 매개 변수를 조정한다.

이 방법은 복잡하고 복잡한 로봇 구성에 적용 가능합니다. 그들은 여러 솔루션과 단수성을 처리 할 수 있지만 더 많은 계산 리소스와 시간을 필요로 할 수 있습니다.

올바른 방법 선택

이 결정은 로봇의 복잡성 및 응용 프로그램에 따라 달라집니다. 분석 방법은 속도와 정밀도가 중요 한 간단한 실시간 작업을 선호합니다. 숫자 방법 복잡한 시스템에 적합하거나 분석 솔루션이 사용할 수 없을 때.

  • 로봇 복잡성
  • 실시간 성능 요구
  • 분석 솔루션의 가용성
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