로봇 시스템은 특정 엔드 효과 위치와 오리엔테이션을 달성하기 위해 필요한 것보다 더 관절이 더 많은 관절이 발생할 수 있습니다. 이 여분의 유연성은 장애물을 피하거나 최적화 성능에 유리한 동일한 지점을 도달하기 위해 여러 관절 구성을 허용합니다.

Inverse Kinematics는 무엇입니까?

Inverse kinematics (IK)는 로봇 팔에 필요한 관절 매개 변수를 결정하기 위해 사용되는 수학 과정이며 원하는 위치와 방향을 도달합니다. 관절 각도에 따라 최종 효과 위치를 계산하는 앞으로 kinematics의 역방향입니다.

Redundancy에 대한 이해

로봇이 작업에 필요한 것보다 더 많은 자유도가있을 때 중복 발생. 예를 들어, 입체 공간에서 작업을 수행하는 7 개의 관절과 로봇 팔은 중복을 가지고 있으며, 여러 관절 구성이 동일한 최종 효과 위치를 달성 할 수 있습니다.

Redundant Systems에 대한 솔루션

처리 중복은 특정 기준에 따라 가장 적합한 관절 구성을 선택해야합니다. 일반적인 접근법은 다음과 같습니다.

  • Optimization 기법: 에너지 소비 또는 관절 운동을 최소화.
  • Obstacle 피임 : 충돌 방지 구성을 선택합니다.
  • Posture preferences:]은 안정성이나 안전에 대한 선호한 공동 자세를 유지합니다.
  • Redundancy Resolution 알고리즘: Jacobian transpose 또는 pseudoinverse와 같은 사용 방법 최적의 솔루션을 찾을 수 있습니다.