로봇의 범위와 작업 공간은 로봇 시스템의 효율성과 유연성을 강화하기 위해 필수적입니다. Kinematic 디자인은 로봇이 환경에 작업 수행 할 수있는 방법을 결정하는 중요한 역할을합니다. Proper 디자인은 최대 적용 및 운영 효율성을 보장합니다.

로봇 작업 공간 이해

로봇의 작업 공간은 로봇의 최종 효과가 도달 할 수있는 총 볼륨 또는 영역을 나타냅니다. 그것은 로봇의 관절 구성, 링크 길이 및 운동 기능에 따라 다릅니다. 잘 정의 된 작업 공간은 불필요한 재 배치없이 최적의 작업 실행을 허용합니다.

Kinematic 디자인 원칙

Kinematic 디자인은 합동 유형, 연결 길이 및 구성을 선정하는 것을 포함합니다. 일반적인 합동 유형은 revolute와 prismatic 합동을 포함합니다. 이 합동의 배열은 작업 공간의 모양 그리고 크기를 좌우합니다.

최적화를 위한 전략

로봇의 작업 공간, 디자이너를 종종 다음과 같은 전략을 고려하기 위해 :

  • 연결 길이 조정은 도달을 확장합니다
  • 증가된 융통성을 위한 중복 합동을 사용하여
  • 작업 공간 죽은 영역을 방지하기 위해 관절 한계 구현
  • 단속을 피하는 관절 구성 선택