멀티도 자유도 (멀티도프) 로봇의 모든 위치 세트를 정의 로봇의 최종 효과에 도달 할 수 있습니다. 이 작업 공간은 로봇 디자인, 프로그래밍 및 응용 프로그램에 필수적입니다. Kinematic 방정식은 이러한 로봇의 도달 가능한 공간을 분석하고 계산하는 체계적인 방법을 제공합니다.

Kinematic Equations에 대한 이해

Kinematic 방정식은 로봇의 관절 매개 변수를 end-effector의 위치와 방향에 다시합니다. 이 방정식은 로봇의 기하학 및 관절 구성에서 파생됩니다. 멀티 DOF 로봇의 경우, 방정식은 일반적으로 각 관절 각도 또는 변위에 대응하는 여러 변수를 포함한다.

Workspace를 정의하는 단계

과정은 몇몇 단계 포함합니다:

  • 로봇의 kinematic 사슬과 모수를 식별하십시오.
  • 로봇의 기하학을 기반으로 한 앞으로의 kinematic 방정식을 작성합니다.
  • Vary는 허용 가능한 범위 내에서 각 관절 변수를 설정합니다.
  • kinematic 방정식을 사용하여 해당 end-effector 위치를 계산합니다.
  • 작업 공간 시각화 또는 분석 할 모든 위치를 집계.

작업 공간 시각화

작업 공간은 kinematic 방정식에서 얻은 최종 효과 위치를 그릴 수 있습니다. 이 시각화는 작업 계획 및 충돌 방지에 유용 할 수있는 범위의 모양과 범위를 식별하는 데 도움이됩니다.