자동화된 가이드 차량 (AGVs)는 물자 수송을 위한 산업 조정에서 널리 이용됩니다. AGVs를 위한 매끄러운 운동 단면도 디자인은 차량의 안전, 효율성 및 장수를 지키기 위하여 근본적입니다. Kinematic 원리는 차량의 운동 constraints 그리고 기능을 분석해서 이 운동 단면도를 창조하기 위한 기초를 제공합니다.

Kinematic 제약 이해

Kinematic 제약은 AGV가 이동할 수 있는 한계를 정의합니다. 이 범위는 최대 속도, 가속 및 도는 반경이 포함되어 있습니다. 이 제약을 인식하는 것은 가동을 위해 무례하고 안전한 모션 프로파일을 개발하는 데 도움이됩니다.

부드러운 가속과 탈취를 디자인

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모션 프로파일 구현

사다리꼴 또는 S 곡선 프로파일과 같은 모션 프로파일은 일반적으로 AGV 운동을 제어하는 데 사용됩니다. 이 프로파일은 시간이 지남에 따라 각측정속도가 변경되는 방법을 지정하며 다른 운동 단계 사이에 부드러운 전환을 보장합니다.

  • 최대 속도와 가속 한계를 정의
  • 가속 및 감속 단계 계산
  • 지속적이고 부드러운 속도 전환을 보장합니다.
  • 시뮬레이션을 통한 검증된 프로파일