로봇 팔의 변위 계산 방법을 이해하는 것은 정확한 제어 및 운동에 필수적입니다. 이 문서는 로봇 팔을 포함하는 다양한 시나리오에서 변위의 과정을 설명하는 예를 들어 문제를 제공합니다.

기본 변위 계산

변위는 초기 시점에서 마지막 점에서 로봇 팔의 최종 효과의 위치에 변화합니다. 그것은 벡터 수량이며, 두 개의 크기와 방향을 고려합니다.

간단한 경우, 변위는 최종 effector의 초기 및 최종 좌표 사이의 차이를 사용하여 계산 될 수 있습니다.

예제 문제 1 : 두 링크 플래터 로봇

로봇 팔은 3 미터와 4 미터의 길이와 두 개의 링크가 있습니다. 첫 번째 관절은 30 °를 회전하고 두 번째 관절은 45 °를 회전합니다. 최종 효과기의 진지변환을 찾으십시오.

솔루션은 앞으로의 kinematics를 사용하여 최종 effector의 위치를 계산하고 초기 위치에서 차이를 찾습니다.

예제 문제 2 : 3 차원 운동

로봇 팔은 위치 (2, 3, 4)에서 (5, 7, 9)로 이동합니다. 진지변환을 계산하십시오.

변위 벡터는 최종 좌표에서 초기 좌표를 빼앗아 얻고 있습니다.

분해 = (5 - 2, 7 - 3, 9 - 4) = (3, 4, 5)

키 포인트

  • 진지변환은 벡터 양입니다.
  • 계산은 종종 kinematics를 포함한다.
  • 좌표는 변위를 결정하기 위해 필수적입니다.
  • 초기 및 최종 포지션 이해는 프로세스를 단순화합니다.