이 가이드는 모든 종류의 로봇을 설계하는 데 필수적입니다. 이 가이드는 다양한 로봇을 설계하는 데 필요한 모든 방법을 제공합니다.

의무 주기는 무엇입니까?

의무 주기는 다리가 완전한 단계 주기 도중 배경과 접촉하는 시간에 있는 비율을 나타납니다. 그것은 비율로 표현되고 로봇의 안정성 및 가이트 본에 영향을 줍니다.

캘리포팅 사이클

의무 주기를 산출하기 위하여, stance 단계 내구 및 총 주기 시간을 측정하십시오. 공식을 사용하십시오:

Duty Cycle (%) = (Stance Phase Time / Total Cycle Time) × 100

예를 들어, 다리가 1 초 동안 주기에서 0.4 초 동안 접지를 접촉하면 의무주기는 40 %입니다.

Legged Locomotion의 단계 매개 변수

단계 모수는 단계 길이, 단계 고도 및 stride 길이를 포함합니다. 이들은 로봇의 속도 및 maneuverability에 영향을 줍니다.

단계 길이 및 Stride 계산

단계 길이는 1 단계에서 덮는 수평한 거리입니다. Stride 길이는 2 단계에서 덮는 거리입니다. 단계 길이를 결정하기 위하여, 연속적인 발 배치 사이 거리를 측정하십시오.

예를 들어, 로봇이 단계 당 0.5 미터를 이동하면 단계 길이는 0.5 미터이며, stride 길이는 1 미터입니다.

의논하기

  • 의무 주기는 접촉 시간 비율을 나타냅니다.
  • stance 및 주기 시간을 사용하여 의무 주기를 계산하십시오.
  • 단계 모수는 운동 효율성을 결정합니다.
  • 정확한 가트 계획을위한 단계 길이를 측정합니다.