Legged Robots는 정확한 제어 시스템을 필요로하여 이동 중에 안정성을 유지해야합니다. 제어 이론을 적용하면이 로봇을 산책, 실행 및 복잡한 환경을 효과적으로 탐색 할 수 있습니다.

로봇의 제어 이론의 기초

제어 이론은 피드백을 기반으로하는 작업을 조정하여 로봇의 행동을 조절하는 시스템을 설계합니다. 다리가 달린 로봇에서 센서는 위치, 속도 및 힘에 대한 데이터를 제공합니다. 이는 운동을 유도하는 제어 신호를 컴파일하는 데 사용됩니다.

Stability Control을 구현

안정적인 locomotion을 수행하면 로봇의 균형과 방해에 반응해야합니다. 피드백 제어 및 모델 예측 제어와 같은 기술은 일반적으로 심지어 지형과 예상치 못한 힘에 적응하기 위해 사용됩니다.

통제 전략의 유형

  • PID 제어: 원시 상태를 유지하기 위해 비례, 필수 및 파생적인 작업을 사용합니다.
  • 모델 예측 제어: 미래의 상태는 시간의 수평선에 대한 제어 작업을 최적화합니다.
  • Adaptive Control:은 변화 조건으로 대처할 실시간 파라미터를 조정합니다.
  • Robust Control: 불확실성과 방해에도 불구하고 안정성 보장.