다리가 달린 로봇의 안정성 한계를 이해하는 것은 안전하고 효율적인 작동을 보장하는 데 필수적입니다. 정적 및 동적 안정성 마진은 로봇이 다양한 조건에서 균형을 유지할 수있는 방법을 제공합니다. 이 문서는 로봇 설계 및 제어의 이러한 마진과 서명을 계산하는 방법을 설명합니다.

정체되는 안정성 Margin

정적 안정성 한계는 균형의 손실을 잃기 전에 로봇의 중심 (CoM)의 얼마나 많은 측정을 측정합니다. 그것은 휴식에 로봇의 구성과 주로 관련이 있습니다.

정적 안정성 한계를 산출하기 위하여:

  • 로봇의 접촉점에 둘러싸인 지역인 지원 다각형을 식별합니다.
  • 지원 다각형과 관련된 로봇의 CoM의 위치를 결정합니다.
  • CoM 투사거리에서 지원 다각형의 가장자리에 가장 짧은 거리를 계산합니다.

정적 안정성 한계는 이 가장 짧은 거리, 수시로 지원 다각형의 차원의 백분율로 표현됩니다. 더 큰 한계는 더 중대한 안정성을 나타냅니다.

동적 안정성 마진

동적 안정성 마진은 로봇의 모션과 운동 중에 행동하는 힘이 고려합니다. 그것은 얼마나 많은 로봇이 균형을 잃지 않고 가속하거나 이동 할 수 있는지 평가합니다.

동적 안정성 마진을 계산하기 위해:

  • 로봇의 속도와 가속 벡터를 분석합니다.
  • 중력과 관성 때문에 총 순간이 0 인 점 인 영 순간 점 (ZMP)을 계산합니다.
  • 지원 polygon 경계에 ZMP 위치를 비교하십시오.

동적 안정성 마진은 ZMP와 지원 다각형 가장자리 사이의 거리입니다. 이 마진을 제한 내에서 유지하면 안정적인 움직임을 보장합니다.

의논하기

캘리브레이션 및 동적 안정성 마진은 다리가 달린 로봇을 위한 제어 전략을 설계하는 데 도움이 됩니다. 정적 마진은 나머지에서 평형에 초점을 맞추고, 동적인 마진은 운동과 힘에 대한 locomotion을 위한 계정입니다. 둘 다 균형과 예방 낙하를 보장하기 위해 중요합니다.