대량 및 안정성의 중심은 다리가 달린 로봇을 설계 및 제어하는 데 필수적입니다. 정확한 계산은 작업 중 균형, 운동 효율 및 안전을 개선하는 데 도움이됩니다. 이 문서는 이러한 중요한 매개 변수를 결정하는 데 사용되는 방법의 실제 개요를 제공합니다.

질량의 중심을 계산

질량 (CoM)의 중심은 로봇의 질량이 집중되기로 간주되는 점입니다. 그것을 계산하기 위해 로봇의 몸은 세그먼트로 나뉩니다. 각 세그먼트의 질량과 위치는 고려됩니다.

3 차원에 있는 CoM를 위한 공식은:

CoM = (일반 mi]] * x]i]) / Σ mi] ]]]

mi은 세그먼트의 질량이고, x]i은 위치 좌표입니다. 유사한 계산은 y와 z axes를 위해 수행됩니다.

기능 및 기능

다리가 달린 로봇의 안정성은 지원 다각형과 관련된 CoM의 위치에 따라 달라집니다. 로봇의 접촉점에 의해 둘러싸인 지역. 로봇은 CoM의 투사가 이 다각형 내에서 떨어지는 경우에 안정되어 있습니다.

안정성 평가하기 위해, 다음 단계는 일반적으로 가지고 있습니다:

  • 접촉점에 근거를 둔 지원 다각형을 결정하십시오.
  • 지상 비행기에 CoM 투사 계산.
  • 투사가 지원 polygon 내에서 거짓말을하면 확인하십시오.

연구 및 개발

대량 유통 및 접촉점의 정확한 측정은 중요합니다. 센서 및 모델링 소프트웨어는 실시간 계산을 지원하며 동적 조정을 통해 이동 중에 안정성을 유지하십시오.

CoM 및 지원 다각형의 일정한 업데이트는 로봇이 자세 또는 부하를 변경할 때 필요합니다. 이것은 신뢰할 수있는 안정성 평가 및 안전 작동을 보장합니다.