자동차 로봇의 바퀴가 표면을 가진 견인을 잃을 때 바퀴 교체와 로봇의 실제적인 운동 사이에서 차별을 일으키는 원인이 되는 바퀴 미끄러짐은 발생합니다. 이 현상은 항법 정확도 및 통제에 영향을 미칠 수 있습니다. 저항하는 바퀴 미끄러짐은 믿을 수 있는 자율 체계를 디자인하기를 위해 근본적입니다.

휠 슬립의 원인

바퀴 미끄러짐은 표면 조건, 바퀴 디자인 및 짐 배급을 포함하여 각종 요인에 기인될 수 있습니다. 얼음 젖은 지면과 같은 Slippery 표면은 미끄러짐의 likelihood를 증가합니다. 게다가, 과도한 가속도 또는 abrupt 회전은 또한 바퀴의 견인 수용량을 초과해서 미끄러짐을 유도할 수 있습니다.

휠 슬립이 발생하면 로봇의 도칭 데이터가 발생합니다. 이 리드는 위치 추정에 오류로 이어지며, 이로 인해 네비게이션 실패 또는 충돌을 일으킬 수 있습니다. 정확한 로컬라이제이션은 일관된 휠 견인에 의존하며, 슬립 감지 및 보상이 중요한 것을 만듭니다.

Mitigate Wheel Slip에 대한 방법

  • 표면 평가: 센서를 사용하여 표면 상태를 감지하고 제어 전략을 조정합니다.
  • Traction control: 슬립을 방지하기 위해 한계 가속 알고리즘을 구현합니다.
  • 센서 융합: 인어 측정 단위 (IMUs) 및 카메라에서 데이터를 결합하여 로컬화 정확도를 향상시킵니다.
  • Wheel 디자인: 더 나은 그립 또는 적응 휠 메커니즘 타이어를 사용하여 타이어를 사용합니다.