PID 설정의 필수 및 파생적 이득을 계산하는 것은 최적의 제어 시스템 성능에 필수적입니다. 정확한 조정은 안정성, 응답성 및 최소 진동을 보장합니다. 이 문서는 이러한 이익을 효과적으로 결정하기 위해 직선 접근 방식을 제공합니다.

PID 부품 이해

PID 컨트롤러는 3개의 주요 구성 요소로 이루어져 있습니다: 비례, 필수, 그리고 유래물. 비례적인 이익 (Kp)는 현재 과실을, 시간 동안 축적된 오류를 위한 완전한 이익 (Ki) 계정, 그리고 유래물 이익 (Kd)는 변화의 현재 비율에 근거를 둔 미래 과실을 예측합니다.

적분 이득 (Ki) 계산

완전한 이득은 원하는 응답 시간과 비례적인 이익을 기준으로 계산됩니다. 일반적인 방법은 시스템 테스트에서 얻어진 궁극적 인 이득 (Ku) 및 진동 기간 (Pu)를 사용하여 포함합니다.

공식은:

Ki = 0.1 × 쿠 / Pu

시스템 응답을 기반으로 한 요인 (0.1)을 조정; 더 적은 공격적인 보정에서 더 작은 값 결과.

파생 이익 계산 (Kd)

파생적 이득은 습기를 공급하고 안정성을 개량하는 데 도움이됩니다. 그것은 종종 Ku과 Pu와 같은 테스트 데이터를 사용하여 계산됩니다.

일반적인 공식은:

Kd = 0.1 × 쿠 × Pu

다시, (0.1)를 정밀한 두 시스템 응답에 조정합니다.

튜닝 단계의 개요

  • 시스템 테스트를 통해 궁극적인 이득 (Ku) 및 진동 기간 (Pu)을 결정합니다.
  • Ki = 0.1 × Ku / Pu를 사용하여 Ki 계산.
  • Kd = 0.1 × Ku × Pu를 사용하여 Kd 계산.
  • 이득을 구현하고 시스템 응답을 관찰합니다.
  • 최적의 성능에 필요한 요소들을 조정합니다.