Integral windup은 PID 제어 시스템의 일반적인 문제입니다. 이 문서는 PID 제어 정확도와 시스템 안정성을 유지하기위한 효과적인 예방 방법을 구현하고 예방하는 데 필요한 것입니다. 이 문서는 PID 컨트롤러의 필수적인 풍화에 대한 실질적인 접근 방식을 탐구합니다.

Integral Windup에 대한 이해

진정한 바람이 조절기의 출력이 제한될 때 발생하지만, 진정한 용어는 축적을 계속합니다. 이 잘못은 컨트롤러가 슬러지게 반응하거나 행동이 다시 사용할 수 있도록 다시 한 번 오버랩에 반응합니다. 의 인식은 의 첫 번째 단계입니다 예방.

캘리포니아의 방법

여러 가지 실용적인 방법은 필수 풍화 방지가 존재합니다. 이 방법은 시스템 상태 및 출력 제한을 기반으로 제약 또는 조정으로 완전한 용어를 계산하는 것입니다.

클램프 방법

이 방법은 컨트롤러 출력이 최대 또는 최소 경계에 도달 할 때 필수적인 용어를 제한하는 것입니다. 출력을 훔치는 경우, 완전한은 과도한 구축을 방지하기 위해 나머지 용량 내에서 축적 할 수 있습니다.

상태 통합

이 접근 방식에서는, 관제사 산출이 액추에이터의 가동 범위 안에 있을 때 완전한 기간만 개정됩니다. 산출이 한계를 보인 경우에, 완전한 정지 축적, 풍화 방지.

Practical 구현

Windup 예방을 구현하는 것은 컨트롤러 출력을 모니터링하고 필수적인 계산을 조정하는 것을 포함한다. 예를 들어, 코드에서, 이것은 완전한 용어를 업데이트하기 전에 출력 제한을 검사하여 달성 할 수 있습니다.

  • 모니터 액추에이터 포화
  • 포화시의 완전한 축적을 제한합니다.
  • 상태 논리를 사용하여 필수적인 업데이트를 제어하십시오.
  • 한계를 실행한 후에 시험 시스템 응답