Proportional-Integral-Derivative (PID) 컨트롤러는 공정을 조절하기 위해 산업용 자동화에서 널리 사용됩니다. 풀그릴 논리 컨트롤러 (PLC)의 이러한 컨트롤러를 구현하면 제어 이론과 특정 계산을 모두 이해해야합니다. 이 문서는 필수 계산 및 구성 단계를 포함하여 PLCs의 PID 컨트롤러를 구현하는 실질적인 접근 방식을 제공합니다.

PID 통제를 이해하십시오

PID 컨트롤러는 3개의 구성 요소에 따라 출력을 조정합니다. 비례, 필수, 파생적인 용어. 각 용어는 전체 제어 신호에 기여하고, 원하는 설정점에서 프로세스 변수를 유지하도록 돕습니다.

PLC에서 PID 구현

대부분의 PLC는 구현을 단순화하는 내장 PID 기능 블록을 가지고 있습니다. 이 블록은 비례적인 이득 (Kp), 적분 시간 (Ti) 및 파생 시간 (Td)과 같은 설정 매개 변수를 요구합니다. 이러한 매개 변수의 Proper tuning은 안정적인 제어에 필수적입니다.

PID 제어 계산

핵심 계산은 현재 오류를 기반으로 제어 출력을 업데이트, 축적 된 완전한, 그리고 변화의 비율. 공식은 다음과 같습니다 :

비례적인 용어: P = Kp × error]

적분 기간: I = I + (Kp / Ti) × 오류 × Δt

파생 용어: D = Td × (error - 이전 error) / Δt

제어 출력: 출력 = P + I + D

연습 팁

PLC에서 PID를 구현할 때, oscillations를 피하기 위해 매개 변수의 적절한 튜닝을 보장합니다. 최적의 값을 찾는 데 Trial-and-error 또는 tuning 알고리즘을 사용하십시오. 정기적으로 시스템 응답을 모니터링하고 필요한 매개 변수를 조정할 수 있습니다.