디지털 제어 시스템의 비례 (P) 및 완전한 (I) 제어 전략을 통합하는 것은 시스템 안정성과 성능을 유지하기위한 필수적입니다. Proper 구현은 원리를 이해하고 컨트롤러를 효과적으로 조정하기 위해 정확한 계산을 수행하는 데 필요합니다.

P와 I 통제 이해

비례 제어는 현재 오류에 비례적으로 출력을 조정하여 즉각적인 응답을 제공합니다. 시간이 지남에 따라 축적 된 오류에 대한 완전한 제어 계정, 꾸준한 상태 오류 제거 및 정확도 향상.

디지털 통합을위한 실용적인 팁

P 및 I 컨트롤러를 디지털 시스템으로 통합할 때 샘플링 속도와 신원화 방법을 고려하십시오. 연속 컨트롤러를 분리 형태로 변환하는 Tustin 방법과 같은 적절한 알고리즘을 사용하십시오. 샘플링 주파수가 aliasing을 일으키지 않고 시스템 동적을 캡처하는 것이 충분합니다.

Controller Tuning에 대한 계산

컨트롤러 매개 변수는 Ziegler-Nichols 또는 Trial-and-error tuning 같은 방법을 사용하여 계산 될 수 있습니다. 예를 들어, 비례 이득 (Kp)은 시스템의 응답에 따라 추정 될 수 있으며, 필수적인 시간 (Ti)은 안정 상태 오류를 제거하기 위해 설정됩니다.

  • Determine 시스템 응답 특성
  • 시스템에 적합한 튜닝 방법을 선택하십시오.
  • 선택된 방법에 따라 Kp 및 Ti 계산
  • discrete 형태로 컨트롤러 구현
  • 시험과 조정 모수 필요에 따라