3D 공간에서 카메라의 위치와 방향을 결정하는 것은 로봇, 증강 현실 및 컴퓨터 비전과 같은 많은 응용 분야에 필수적입니다. 시각 감적을 사용하여 정확한 카메라 교정 및 포즈 추정을 달성하기 위해 신뢰할 수있는 방법을 제공합니다.

Visual Markers에 대한 이해

시각적인 감적은 장면 안에 놓인 미리 정의한 본 또는 목표입니다. 그들은 사진기에 의해 쉽게 검출되고, 감적에 사진기의 위치 및 오리엔테이션을 산출하기 위하여 참고 점으로 사용될 수 있습니다.

카메라 교정 과정

이 과정은 다른 각도에서 마커의 이미지를 캡처합니다. 마커의 알려진 차원과 위치는 카메라의 포즈를 계산하는 참조 역할을합니다. 주요 단계는 마커를 감지하고 이미지 좌표를 추출하고 카메라 매개 변수를 해결합니다.

캘리포니아 Pose

마크가 감지되면 Perspective-n-Point (PnP)와 같은 알고리즘은 카메라의 위치와 방향을 추정하는 데 사용될 수 있습니다. 이 알고리즘은 2D 이미지 투사로 마크의 3D 포인트와 일치하는 카메라 pose를 해결합니다.

  • 이미지의 시각적 감적
  • 그들의 화소 협조를 추출하십시오
  • 참고를 위한 알려진 감적 차원
  • PnP와 같은 pose estimation 알고리즘 적용
  • 카메라 위치 및 방향을 얻다