다리가 달린 로봇은 바퀴가 달린 로봇이 투쟁할 수 있는 복잡한 지형을 탐색하도록 설계되었습니다. 거친 환경에 적응할 수 있는 능력은 특정 디자인 원칙과 실제 애플리케이션에 따라 달라집니다.

Legged Robots 설계의 핵심 원칙

효과적인 다리가 로봇 디자인은 안정성, 이동성, 적응성 균형을 잡을 수 있습니다. 엔지니어는 제어 및 효율성을 유지하면서 예측할 수없는 표면을 처리 할 수있는 메커니즘을 만드는 데 중점을 둡니다.

안정성과 균형

안정성은 거친 지형을 비난하는 것이 중요합니다. 로봇은 종종 센서와 제어 알고리즘을 통합하여 이동 중에 균형을 유지합니다. 배치 및 숫자의 다리는 로봇의 언더니 표면에 강직하게 유지 할 수있는 능력에 영향을줍니다.

적응성 및 제어

다리가 달린 로봇은 지형 상태를 다루기 위해 적응해야 합니다. 이것은 가동 가능한 합동 기계장치 및 전진한 통제 시스템을 통해서 즉시에 있는 가이트와 단계 크기를 조정합니다.

Real-World 사례 연구

여러 로봇은 이러한 원칙을 전폭합니다. 예를 들어 보스턴 역학의 스팟 로봇은 바위와 심지어 지형에 높은 안정성과 적응성을 보여줍니다. 마찬가지로 ETH Zurich의 ANYmal은 도전적인 환경에서 검사 작업을 위해 설계되었습니다. 견고한 이동성 및 제어 시스템.

  • 보스턴 역학 스폿
  • ETH 취리히의 ANYmal
  • 보스턴 역학의 Atlas